成语得心应手，出自战国·庄周《庄子·天道》。
原文（节选）
桓公读书于堂上。轮扁斲轮于堂下，释椎凿而上，问桓公曰：“敢问，公之所读者何言邪？”公曰：“圣人之言也。”曰：“圣人在乎？”公曰：“已死矣。”曰：“然则君之所读者，古人之糟魄已夫！”桓公曰：“寡人读书，轮人安得议乎！有说则可，无说则死。”
轮扁曰：“臣也以臣之事观之。斲轮，徐则甘而不可，疾则苦而不入。不徐不疾，得之于手而应于心，口不能言，有数存焉于其间。臣不能以喻臣之子，臣之子亦不能受之于臣，是以行年七十而老斲轮。古之人与其不可传也死矣，然则君之所读者，古人之糟魄已夫！”
白话译文
齐桓公在堂上读书，轮扁在堂下砍削车轮，他放下椎子和凿子走上朝堂，问齐桓公说：“冒昧地请问，您所读的书说的是些什么呢？”齐桓公说：“是圣人的话语。”轮扁说：“圣人还在世吗？”齐桓公说：“已经死了。”
轮扁说：“这样，那么国君所读的书，全是古人的糟粕啊！”齐桓公说：“寡人读书，制作车轮的人怎么敢妄加评议呢！有什么道理说出来那还可以原谅，没有道理可说那就得处死。”轮扁说：“我用我所从事的工作观察到这个道理。砍削车轮，动作慢了松缓而不坚固，动作快了涩滞而不入木。不慢不快，手上顺利而且应合于心，口里虽然不能言说，却有技巧存在其间。
我不能用来使我的儿子明白其中的奥妙，我的儿子也不能从我这儿接受这一奥妙的技巧，所以我活了七十岁如今老了还在砍削车轮。古时候的人跟他们不可言传的道理一块儿死亡了，那么国君所读的书，正是古人的糟粕啊！”
成语寓意
“得心应手”这个典故中轮扁以自己得心应手的技艺嘲讽了历史上那些轻视劳动人民的实践，专门靠搬弄“圣人之言”装潢门面的统治者，强调了通过自身长期的实践取得经验的重要性。然而完全否定从书本获得间接经验的可能性，也是有其片面性。
以上内容参考 百度百科-得心应手、百度百科-庄子·外篇·天道