在西晋时期，鲜卑民族分为三大主要分支，分布于东西北三地。东部鲜卑包括段部、慕容部和宇文部。段部曾被羯人后赵击败，融入中原，部分人与宋朝大理段氏有渊源。慕容部的慕容皝建立了前燕，后因慕容恪去世，慕容昧时期被氐人苻氏的前秦吞并。慕容垂在淝水之战后复国，建立了后燕，而慕容昧的弟弟慕容冲则建立了西燕，最终在394年被后燕所灭。宇文部与高句丽有过交往，但在与前燕的战争中失利，宇文氏后来在南北朝时期掌控西魏，最终建立北周，后为杨坚篡位，演化为隋朝。
北部鲜卑的拓跋部与柔然多次交战，拓跋圭在386年建立了北魏，统一北方，与南朝对抗。北魏后分裂为东魏、西魏，分别被北齐和北周取代。柔然的分支影响深远，南支成为契丹人的祖先之一，北支则成为室韦的祖先，对蒙古人的起源有所贡献。
西鲜卑的慕容皝兄长的部落迁至青海东部，形成了吐谷浑，一度疆域广阔，但在663年被吐蕃攻占后灭亡。鲜卑与匈奴混血的铁弗人赫连勃勃建立了夏国。阴山以北的鲜卑与敕勒融合形成乞伏部，乞伏国仁后在西秦建立，历经多次政权更迭，最终被赫连氏的夏国所灭。秃发氏与拓跋氏同源，秃发乌孤建立南凉，后被西秦取代，秃发部人改姓“源”。
鲜卑皇族中，拓跋氏改姓元，独孤氏改姓刘，贺兰氏改姓贺，尉迟氏改姓尉，丘穆陵氏改姓穆，步六孤氏改姓陆，贺拔氏改姓何，这些改姓反映了鲜卑族与中原文化交融的历史进程。
古代中国北方游牧民族。 此处对早期起源做详细论述，欲看鲜卑后期更详细的阐述，请参见百科鲜卑族。