皮皮虾，学名叫“虾蛄”，属于节肢动物门，甲壳动物亚门，软甲纲，掠虾亚纲，口足目（这个亚纲下面就一个目），下面有四个科：深虾蛄总科、指虾蛄总科、虾蛄总科和琴虾蛄总科。俗称皮皮虾、虾耙子、虾公驼子、琵琶虾、螳螂虾、攋尿虾。
掠虾亚纲中仅有口足目，其中除全为化石种类的古虾蛄科外，现生种分4个总科：深虾蛄总科、指虾蛄总科、虾蛄总科和琴虾蛄总科。全为海生。掠虾类起源于中生代的侏罗纪现存300 余种。绝大多数种类生活于热带和亚热带，少数见于温带。中国沿海均有，南海种类最多，已发现80余种。
皮皮虾身体窄长筒状，略平扁，头胸甲仅覆盖头部和胸部的前四节，后四胸节外露并能活动。腹部七节，分界亦明显，而较头胸两部大而宽，头部前端有大形的具柄的复眼一对，触角两对。第一对内肢顶端分为三个鞭状肢，第二对的外肢为鳞片状。胸部有五；对附肢，其末端为锐钩状，以捕挟食物。胸部六节，前五节的附属肢具鳃，第六对腹肢发达，与尾节组成尾扇。口位于腹面两个大颚之间。肛门开口于尾节腹面。虾姑雌雄异体，雄者胸部末节生有交接器。
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