路法大帝手下有24只幽冥魔，分为3小队，每队8只幽冥魔，每只幽冥魔都有各自擅长的邪恶本领。
乔奢费（紫冥队长）
武器：末日双刃
力量：10
敏捷：16
魔法：11
登场：第14集，第一次变身幽冥形态在第16集
巴鲁（紫冥副队长）
武器：噬血刀
力量：8
敏捷：13
魔法：9
登场：第21集，附身小王，在24集首次变身
巴约比
武器：决绝斧
力量：3
敏捷：9
魔法：4
登场：第1集
巴萨帝
武器：四眼残魂刀
力量：5
敏捷：9
魔法：4
登场：第7集
巴克特
武器：轮冥剑
力量：6
敏捷：10
魔法：5
登场：第9集
巴库鲁
武器：炼彻牙
力量：6
敏捷：10
魔法：6
登场：第12集
巴纳雷斯
武器：血牙
力量：7
敏捷：11
魔法：7
登场：第12集
巴尔格姆
武器：冰磷刀
力量：7
敏捷：11
魔法：8
登场：第16集 库忿斯（赤冥队长，第44集被贬） 武器：怒龙之斧
力量：15
敏捷：11
魔法：8
登场：第14集，第一次变身在14集
库拉（赤冥副队长，第44集因库忿斯被贬，升为队长）
武器：断魂双刀
力量：12
敏捷：8
魔法：5
登场：第29集，附身是柚子
库彼修
武器：魔血镰
力量：8
敏捷：2
魔法：2
登场：第4集 库罗耶
武器：恶食魔刃
力量：8
敏捷：4
魔法：3
登场：第8集
库索吉斯
武器：毒扎刀
力量：8
敏捷：3
魔法：3
登场：第12集
库伦克
武器：烈鳄刀
力量：8
敏捷：4
魔法：3
登场：第12集
库列斯克
武器：疾窟刀
力量：10
敏捷：6
魔法：4
登场：第14集
库克
武器：塜毒刀
力量：10 敏捷；7 魔法；4（登场：第16集） 安迷修（即是灰冥队长，又是幽冥军团继承人，路法大帝之子）
武器：末日烈齿斧
力量：11
敏捷：9
魔法：15
登场：第13集，第一次变身在16集
沙宾（灰冥副队长）
武器：嗜血傲天刀
力量：10
敏捷：8
魔法：13
登场：第21集，化身尹泰
沙古拉
武器：朱厉蟾刀
力量：4
敏捷： 3
魔法：9
登场：第6集
沙鲁克
武器：灭绝灵环刀
力量：4
敏捷：3
魔法：9
登场：第8集
沙尔曼
武器：斩月尺
力量：7
敏捷：5
魔法：10
登场：第10集
沙特瑞
武器：棘鬼棒
力量：8
敏捷：6
魔法：11
登场：第12集
沙隆斯
武器：开天暗斧
力量：7
敏捷：5
魔法：10
登场：第12集
沙芬塔
武器：鬼啸刃
力量：8
敏捷：7
魔法：11
登场：第16集
虽然幽冥军团是剧中的反派角色，但是究其本质却并不坏，他们都是一群训练有素的军人，只不过跟错了领导，接受了错误的指令。幽冥军团在阿瑞斯星曾经是一群骁勇善战的军人，他们也曾经为了正义而战。为了平息炎星的暴动，路法带着其几万人的大部队讨伐炎星，炎星上的炎帝是一个武痴，一生只为战斗而存在，他靠着修罗铠甲称霸整个银河系。当时路法带去的军队有几万人，最后打到仅剩路法一人活着回来，其他战士全部牺牲。
幽冥军团用几万人的牺牲换来了银河系的和平，但是却得不到阿瑞斯星高层的认可，万念俱灰之下路法选择离开，并从此跟阿瑞斯星结下仇恨。阿瑞斯星领导人皮尔王害怕路法带走的修罗铠甲对自己构成威胁，发布了通缉令全银河系通缉路法及其手下军团，于是就有了电视剧开头的故事。