内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。一个具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，因此它对医生非常有用。例如，借助内窥镜医生可以观察胃内的溃疡或肿瘤，据此制定出最佳的治疗方案。
内窥镜是一个配备有灯光的管子，内窥镜可以经人体的天然孔道，或者是经手术做的小切口进入人体内。
最初的内窥镜是用硬质管做成的，发明于100多年前。虽然它们逐渐有所改进，但仍然未能被广泛使用。后来，在20世纪50年代内窥镜用软质管制作，因而能在人体内的拐角处轻易地弯曲。在1965年，哈罗德·霍普金斯在内窥镜上安装了柱状透镜，使视野更为清楚，今天的内窥镜通常有两个玻璃纤维管，光通过其中之一进入体内，医生通过另一个管或通过一个摄像机来进行观察，有些内窥镜甚至还有微型集成电路传感器，将所观察到的信息反馈给计算机。
有些手术可以用内窥镜和激光来做，内窥镜的光导纤维能输送激光束，烧灼赘生物或肿瘤，封闭出血的血管。
1795年，德国Bozzini从自然腔道进入，开创了内窥镜的起源。1835年，内窥镜之父Antoine Jean Desormeaux使用煤油灯作为光源，通过镜子折射观察膀胱的情况。世界上第一个内窥镜是1853年法国医生德索米奥创制的。内窥镜是一种常用的医疗器械。由可弯曲部分、光源及一组镜头组成。使用时将内窥镜导入预检查的器官，可直接窥视有关部位的变化。
最早的内窥镜被应用于直肠检查。医生在病人的肛门内插入一根硬管，借助于蜡烛的光亮，观察直肠的病变。这种方法所能获得的诊断资料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危险很大。尽管有这些缺点，内窥镜检查一直在继续应用与发展，并逐渐设计出很多不同用途与不同类型的器械。
1855年，西班牙人卡赫萨发明了喉镜。德国人海曼·冯·海莫兹于1861年发明了眼底镜。
1878年，爱迪生发明了灯泡，特别是出现微型灯泡后，使内窥镜有了很大发展，临时安排的手术内窥也可达到非常精确的程度。
1878年德国泌尿科专家姆·尼兹创造了膀胱镜，用它可以检查膀胱内的某些病变。
1897年，德国人哥·基利安设想支气管镜。20多年以后，在美国人琼·薛瓦利埃·杰克逊的推动下，支气管镜进入了实用阶段。不久，在常规的肺病检查中开始使用这种支气管镜。1862年，德国人斯莫尔创造了食道镜。1903年，美国人凯利创制了直肠镜，但是到1930年后才开始普遍使用。1913年，瑞典人雅各布斯改革了胸膜镜检查法。1922年，美国人欣德勒创立了胃镜检查法。1928年，德国人卡尔克创立了腹镜检查法。1936年，美国人斯卡夫进行了脑室镜检试验，直到1962年，才由德国人古奥和弗累斯梯尔创立了脑室镜检法。从此形成一整套镜检法系列。
随着现代化科学技术的发展，内窥镜经过彻底改革，用上了光学纤维。1963年，日本开始生产纤维内窥镜，1964年研制成功纤维内窥镜的活检装置，这种取活检的特别活检钳能够有合适的病理取材而且危险小。1965年，纤维结肠镜制成，扩大了对于下消化道疾病的检查范围。1967年开始研究放大纤维内窥镜以观察微细病变。光纤内窥镜还可以用来做体内化验，如测量体内温度、压力、移位、光谱吸收以及其他数据。
1973年，激光技术应用于内窥镜的治疗上，并逐渐成为经内窥镜治疗有消化道出血的手段之一。1981年，内窥镜超声波技术研制成功，这种把先进的超声波技术与内窥镜结合在一起的新发展，大大增加了对病变诊断的准确性。
1987年，Phillipe Mouret首先开创了电视内窥镜手术。
现代意义的内窥镜检查是随着光导纤维内窥镜的发明而逐渐形成的。进入20世纪60年代，在美国开发的“玻璃纤维”受到各个领域的广泛关注。早在20世纪30年代，已有用于光纤内窥镜传导光线的光纤，但由于光线在传输过程中损耗率过高，传输光信号的光导纤维一直没有取得进展。光导纤维内窥镜是一条细长柔软的管子，管内有一束导光的玻璃纤维，两端各装有一个透镜。检查时将管子一端插入人体内部待查器官，从另一端即可看见器官内部的情况。内窥镜通常附有照明光源，有些还配备了进行手术治疗的器具，如激光器等。在光传输机理中引入了光纤，视频镜头成为图像捕捉的首选。能够同时拍摄照片的内窥镜是1964年诞生的“纤维内窥镜”。到60 年代，内窥镜才具有图像捕捉和测量能力。1975年左右，胃照相机的时代走到了尽头，完全被“纤维内窥镜”所替代。中国纤维光学专家张振远承担国家地方重大科技攻关项目“系列光纤传象束及工业内窥镜规模化生产技术研究”，技术达国内领先、世界先进水平，并建立了国内唯一能批量系列生产传象束及内窥镜的生产基地。
1983年，一种新型的电荷耦合器件(CCD)内窥镜是由美国纽约州的韦尔奇??艾林仪器公司首先研制成功的。CCD内窥镜插入体内的一端装有在一小块硅片卜集成的CCD“镜头”，实际上是一种新型的光电图像传感器，其功能与电视摄像机相近。它能将待查部位的图像转化为数字化的电信号，图像通过金属导线传送，由类似电视接收机的“图像监视器”显示。这一技术的应用，使图像的贮存、再现、会诊以及计算机管理成为可能。
2002年11月，世界上首台“高清晰内窥镜系统”诞生，内窥镜的概念发生极大的改变。它凝集了最尖端的影像技术，提供的画像精度使诊断极其微小的病变成为了可能。现代视频内窥镜、电子内窥镜、超声内窥镜的出现又开辟了现代医学内镜的新纪元内窥镜从检查、诊断时代进入了治疗、手术的时代。
从应用方面，简单的可以分为两大类，就是工业用内窥镜和医用内窥镜。
关于工业内窥镜的种类，从成像形式分为：光学内窥镜、光纤内窥镜、电子内窥镜、CCD视频内窥镜、CMOS视频内窥镜、电动360°内窥镜 。从内窥镜光源种类分为高频荧光灯内窥镜、光纤卤素灯内窥镜、LED内窥镜
关于医用内窥镜分类，按其发展及成像构造分类：可大体分为3大类：硬管式内镜、光学纤维(软管式)内镜和电子内镜。
医疗检查用内窥镜有许多不同的种类，其分类方法各有不同，一般来讲比较通用的有下列三种分类法。在市场销售方面，目前使用最多的类别以临床上能否改变方向分为硬质镜和弹性软镜两种。
按内窥镜的功能：分为单功能镜及多功能镜。单功能镜是指没有工作通道，仅有光学系统的观察镜;多功能镜指除具有观察镜的功能为，在同一镜身，还具有至少一个以上的工作通道，具有照明、手术、冲洗及吸引等多种功能。
按内窥镜所到达的部位：按内窥镜所到达的部位不同进行分类：分为耳鼻喉内窥镜、口腔内窥镜、牙科内窥镜、神经镜、尿道膀胱镜、电切镜、腹腔镜、关节镜、鼻窦镜、喉镜等。根据镜身能否改变方向：临床上根据内窥镜镜身能否改变方向进行分类：分为硬质镜和弹性软镜两种。硬质镜(RIGID ENDOSCOPE)为棱镜光学系统，最大优点是成像清晰，可配多个工作通道，选取多个视角。弹性软镜(FLEXIBLE ENDOSCOPE)为光导纤维光学系统，此光纤内窥镜最大特点是镜头部分可被术者操纵改变方向，扩大应用的范围，但成像效果不如硬质镜效果好。
