中华民族自古就有祭天礼俗及无形的对天的信仰。
周代制定礼乐，最高等级的六代乐舞用于郊庙祭祀，以《云门》用于祭天、《大咸》用于祭地。在重要的节日中古代的帝王要进行祭天活动，而当遇到天灾人祸之类的大事情的时候同样帝王会以天子之身来替民众祈愿。
古代帝王亲自参加的重要的祭祀有三项：天地、社稷、宗庙，其中最隆重的要数祭天。皇帝每年冬至祭天；皇帝登位也须祭告天地，表示“受命于天”。祭天起源很早，《周礼·大司乐》云：“冬至日祀天于地上之圜丘”；但是采取周制祭天，其实是很晚以后魏晋时期的事。
祭天之礼，至少在周代已经存在。当时已实行“祭天圜丘，祀地方丘”的制度，冬至到南郊祭天，夏至到北郊祭地。春秋时期
齐国境内便有了祭祀“八神将”的活动，祭天是其中的活动之一。
秦始皇统一六国后，更是亲临泰山进行封禅（封为“祭天”，禅为“祭地”）活动。汉代以后，
儒学与宗教有了一次大规模的联姻。这时，
儒家典籍被经典化、神圣化。以
董仲舒为首的儒家学者吸收了战国以来开始流行的阴阳五行思想，对原始儒学进行了一番神学化的改造，构筑了一个融宗教与儒学为一体的思想体系，并为天子祭天做了新的解释。他认为，帝王既然是“天子”，就应该对上天行孝道，认为天子不祭祀上天，就像为人子不侍奉父亲一样，是大逆不道的。同时，汉代人还建立了一整套郊社宗庙制度。这套制度在东汉最终被以国家法典的形式固定下来，成为后来历代国家宗教的基本模式。