箜篌是我国十分古老的弹弦乐器，在汉唐非常盛行，除了在宫廷雅乐中使用外，在民间也广泛流传，在唐代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌3种形制。
我国最早的记载箜篌是在西汉时期，根据西汉著名史学家司马迁所著的《史记·封神书》中记载：
于是塞南越，祷祠太一，后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦及空侯琴瑟自此起。
在汉代，箜篌是由波斯经西域传入我国一种角形竖琴，其从波斯传入我国后，一直被我国人们称为“胡箜篌”，史书《隋书音乐志》记载中：
今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之乐器。
汉代卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入《清商乐》中，当时有五弦十余柱，以竹为槽，用水拨弹奏，不仅流行于中原和南方一带，还流传到东北和朝鲜。
历史悠久的汉代小箜篌，起源于古代猎弓，具有古代乐弓向古代乐器发展的最初形式。自东汉由波斯经西域传入我国中原后，曾在历代宫廷中应用。
从霍纳代大量演奏图像中所绘的竖箜篌来看，箜篌的音箱设在向上弯曲的曲木上。凤首箜篌形制似与竖箜篌相近，又以凤首为装饰而得名，其音箱设在下方横木的部位，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。正如史书《新唐书》中所记载的：“凤首箜篌，有项如轸”一般。
在盛唐时，箜篌演奏技法以多种民族弹拨乐器的演奏技巧为主，并借鉴了竖琴的弹奏手法，采取坐姿，将共鸣箱置于胸前，左右手分别弹奏两侧琴弦，由于左右同音双排弦等于是两架竖琴，在演奏快速旋律和泛音上，相当方便。
此外，演奏者还可以左右手同时奏出旋律与伴奏而不相互妨碍，和声拥有丰富色彩。
因箜篌通过琴底天平轴和平衡杠杆的联系，左右双排弦张力永远相等，因此还能在中心音域通过左手弹拨，右手运用大幅度揉、滑、压、颤技巧，也可演奏泛音、摇指、轮指及各种音色变化的多种手法。这样转调箜篌既有古琴、古筝的韵味，能够出色地表现我国民族音乐的特点，又有竖琴的音响效果，甚至还可以演奏各种竖琴曲。
在盛唐时期，我国还出现了一个擅长弹箜篌的著名大师，她的名字叫做李凭。据说唐代大诗人李贺曾经有幸听到了李凭弹奏箜篌，李贺被她美妙的箜篌乐声打动，触景生情，写下了流传千古的诗篇《李凭箜篌引》，诗道：
吴丝蜀桐张高秋，空山凝云颓不流。江娥啼竹素女愁，李凭中国弹箜篌。昆山玉碎凤凰叫，芙蓉泣露香兰笑。十二门前融冷光，二十三丝动紫皇。女娲炼石补天处，石破天惊逗秋雨。梦入神山教神妪，老鱼跳波瘦蛟舞。吴质不眠倚桂树，露脚斜飞湿寒兔。
还有，在音域方面，唐代箜篌超过6个8度，甚至达到7个8度，不过一般的箜篌仍然是5个8度。箜篌的声音好像是从透明的水上发出的，连水面也在微微的震动，比较清亮、浮泛、飘忽。
凤首箜篌在隋唐时期，用于天竺乐、骠国乐和高丽乐中。唐代德宗时，从骠国也传进了凤首箜篌。在唐代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。
由于箜篌有数组弦，它不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面，都比较理想。但是可惜的是，这件古老的乐器，从14世纪后期便不再流行，以致慢慢消失了，人们只能在以前的壁画和浮雕上看到一些箜篌的图样。