鲁滨逊的父亲原来指望他学法律，但是他却一心想去航海。有一天，他去赫尔，他的一位同伴正要坐他父亲的船到伦敦去，再没有什么比这更让鲁滨逊动心了，所以跟他而去——这是1651年的8月，当时鲁滨逊十九岁。
第一次狂风暴雨似的航行后，鲁滨逊又有过几次不同的冒险。在去非洲的几内亚做生意时，他被一艘土耳其的海盗船俘虏，被卖为奴隶，经过许多危险，最后逃到了巴西，在那里独自经营一个甘蔗种植园，生活过得很顺心。
可这时鲁滨逊却又成了诱惑的牺牲品。巴西因为人工不足，有几个种植园主知道鲁滨逊曾为做生意而到过非洲的一些奴隶市场口岸，他们竭力哄诱鲁滨逊作一次航行，到那一带去为他们的种植园买些黑奴回来。
鲁滨逊发现可以很方便地游到船上去。船上只剩下一只狗和两只猫，再没有别的生物。不过船上有大量的生活必需品，这样，他就干了起来。为了把那些东西运到这个岛的一个水湾里，鲁滨逊专门制造了一只木筏，还把岛上有淡水而且比较平坦的一块高地作了他的住所。
岛上有不少野果树，但这是鲁滨逊过了好久才发现的,他把它晒成葡萄干。岛上还有到处乱跑的山羊，但是，要不是他从船上取来了枪支弹药，它们对鲁滨逊又有何好处呢？因此，他有理由感谢仁慈的上帝，让船搁在海岸边，直至使他搬来了对他有用的一切东西。
鲁滨逊足足花了五个月工夫，砍倒一棵大铁树，又劈又削，让它成了一只很像样的独木舟，以备用来逃离这个小岛，可结果却因为怎么也没法子使它下到海里去而不得不把它丢弃了。不过，每一桩失败的事，都教给了他以前不知道的一些知识。
过了十二个年头，其间，岛上除了他本人之外，他从来没见到过一个人迹。这样一直到了那重大的一天，鲁滨逊在沙滩上偶然发现了一个人的光脚印。
经过十二年的痛苦和苦干，十二年跟自然环境相抗争，竟然会因一个人的一只脚印而恐怖不安！但事情就是这样。鲁滨逊了解到这是那块大陆上的那些野人吃人的一种习惯。他们把打仗时抓来的俘虏带到这个岛上他很少去的那个地方，杀死后大吃一顿。
鲁滨逊决定离开岛了。他们制造了一只船。正当他们差不多已准备驾船启航时，又有二十一个野蛮人乘着三只独木船，带了三个俘虏到这个岛上来开宴会了。其中一个俘虏是个白人，这可把鲁滨逊气坏了。鲁滨逊自己带上了大刀，冲下山去，把他们全杀死了，只逃走了四个野蛮人。
他离开那个岛时，已在岛上呆了二十八年他总以为他一到英国就会高兴不尽，没想到鲁滨逊在那里却成了一个异乡人。他的父母都已去世。
最后鲁滨逊结了婚，生了三个孩子，他除了因为要到那个上面讲的他住过的岛上去看看，又作了一次航行之外，再没作漫游了。鲁滨逊住在这儿，为鲁滨逊不配得到的享受而心怀感激，决心现在就去作一切旅行中最长的旅行。
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