1、Integrator、integrator limited
积分器用于对输入信号进行积分处理。数学表达上，输入信号表示为[公式]，输出信号表示为[公式]，状态变量表示为[公式]，初始时刻为[公式]，初始状态为[公式]。则[公式]。
在大多数情况下，积分器默认设置不进行任何操作：初始状态为0、无复位、无限幅。
在特定场景中，可能需要设置初始状态、限幅及复位功能。
外部复位功能包括：none（不复位）、rising（上升沿复位）、falling（下降沿复位）、either（双边沿复位）、level（当前复位信号不为零或当前复位信号为零但上一时刻非零）、level hold（当前复位信号不为零）。
初始条件来源：internal（内部）、external（外部）。
限制输出：勾选后，将出现上限/下限饱和限制，并将模块转变为Integrator Limited。
Wrap state：与Limit output只能二选一。对于周期性运动的物体，状态变量呈现周期性变化，如旋转设备的旋转角、正弦电压电流信号的相位等。
相位是角频率的积分。当对角频率积分时，一段时间后，相位角会变得很大，计算正弦余弦消耗的时间也就更长。一种改进方法是当相位角超过[公式]时，将其复位为0。但这种方法需要过零检测并可能引起解算器复位，在变步长解算器下，仿真速度会变慢。
这时可以使用Wrap state，将状态限制在一定范围内。这种设置的好处是：1）在处理较大相位角和状态量时，保证仿真的稳定性；2）大幅减少解算器复位的次数，避免过零检测，加快仿真速度；3）避免较大相位角，加速三角函数计算；4）提高解算器精度和性能，且对仿真时长不再有限制。
显示限幅状态端口（Show saturation port）：1（达到或超过上限）、-1（达到或低于下限）、0（在范围内）。
显示状态变量端口（Show state port）：
在仿真顺序上，状态变量的更新要早于输出。因此，当模块在当前采样时间内复位时，状态变量还是复位前的值，而输出端口将是复位后的值。这一特性可以用来避免两种场景下的代数环问题。（具体见帮助文档）
2、Integrator Second-Order、 Integrator Second-Order Limited
二阶积分器。参考积分器设置。
3、Transfer Fcn、Zero-Pole
传递函数可以表示为[公式]，其中分子阶数[公式]必须不大于分母阶数[公式]。将分子多项式的系数填入Numerator coefficients，分母多项式的系数填入Denominator coefficients。
传递函数还可以表示为零极点的形式[公式]，其中[公式]为增益。将零点[公式]、极点[公式]和增益[公式]分别填入Zeros、Poles、Gain。
4、State Space、Descriptor State-Space
填入状态空间方程的系数矩阵A、B、C、D（E）以及初始条件。
5、Derivative
求导、微分。纯微分环节的精确线性化是困难的，因为[公式]不能表示为状态空间方程的形式。可以通过增加极点，将微分[公式]修改为[公式]。这样在求导之前，先将信号进行低通滤波，从而降低噪声的影响。
在Parameters中需要填入系数c。默认为[公式]。建议设置[公式]，[公式]为低通滤波器的截止频率。
6、PID controller、PID controller（2DOF）
PID控制器可以选择P、I、PI、PD、PID控制器。实现形式可以选择ideal或parallel（观察Compensator formula处公式的变化）。
Main标签：填入P、I、D的参数。
此模块支持参数自动整定，在Automated tuning下，点击Tune，即可进入参数整定界面。
首先新建一个空白模型，搭建如下框图：
打开PID控制器，点击Tune，调节好想要的系统响应后，点击标签栏的RESULTS，Update Block即可更新PID控制器的参数。
调节后的波形如上图所示。
PID controller（2DOF）与PID controller的区别在于多了两个调节参数b、c：
PID：[公式]
PID(2DOF)：[公式]
7、Transport Delay、Variable Transport Delay、Variable Time Delay
Transport Delay用于模拟状态时延。例如在工业控制系统中，物体在传送带上从A点传送到B点、液体从管道的A点传输到B点，都需要一定的时延，这种时延称为“Transport Delay”。
以液体流动为例，设流速为[公式]，管道长度为[公式]，则Variable Transport Delay模块的第二个输入口[公式]的输入为：[公式]。
Variable Transport Delay模块会根据[公式]计算出[公式]，从而模块的实际输出为：[公式]。
Time Delay用于模拟通信时延，如控制信号从控制器出发到执行器需要的时间。设模块的[公式]输入口的输入变量为[公式]，则模块的实际输出为：[公式]。
8、Entity Transport Delay
与Variable Transport Delay类似。
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