树莓派小车——舵机

Question

如题所述

Answer 1

舵机，作为伺服电机的一种简化形式，因其在航模领域的广泛应用而被国人熟知。它专为高精度定位设计，常见于精密机械如机床、工业臂和机器人。尽管航模中常见的9g舵机价格便宜，但其塑料材质易导致故障，如掉齿、卡齿和烧坏。相比之下，MG996R因其更强的稳定性和力量而更适合小车使用，比如我的小车就采用了它。

驱动舵机需要理解其接线规则：通常有三根线，棕/黑接GND，橙/白接+5V，黄/灰接PWM信号线。PWM信号通过调整高电平时间的比例来控制电机角度，MG996R的基准信号是20ms周期，1.5ms高电平，通过改变这个占空比来实现舵机的旋转，最大角度可达90°。

在Python编程中，确保树莓派GPIO设置为ENABLE状态后，可使用RPi.GPIO模块来操作。例如，通过GPIO OUT输出PWM信号，树莓派的5V和GND可直接连接舵机，但信号线通常使用3.3V。在程序中，我创建了一个名为steer的类，包括初始化舵机、设置频率、转向控制（参数cd范围-2.5至2.5对应5%至10%的角度）以及停止操作。最后别忘了在程序结束时使用GPIO.cleanup()释放资源。

至于小车的整体连接，虽然这里未提供详细图示，但通常会涉及电源管理、舵机与小车主体的机械连接，以及上述的GPIO和PWM信号线路布置。