竹南镇的历史可以追溯到1661年，即明朝永历十五年，当时设立了天兴县，苗栗县隶属于其中。这一年，竹南地区出现了五个平埔后垅社，包括中港社、新港仔社、猫里社和加志阁社，合称为“后垅五社”，而中港社则是道卡斯族在竹南活动的最早记录。
到了1723年，清朝雍正元年，淡水厅设置的署已经开始显现雏形，中港庄周围的村落初具规模。1739年，泉州人林耳顺等人开始在三角店和田寮等地进行开垦，这片区域逐渐发展起来。
1785年，中港庄的盐生庄文榜程文向官府禀报事务，显示出中港庄社会活动的活跃。1786年，土著居民移入番社庄，即今天的中港里，人口逐渐增多，形成了中港旧街，道光年间成为北部的重要贸易中心。
1889年，苗栗县设立，竹南地区与头份合并的中港溪地区被划入新竹县，经历了一次行政区划的调整。1895年，日本统治时期，竹南归属于台北县新竹支厅的竹南一堡。1902年铁路的铺设，由于中港街风水原因未设站，改在东边设立“三角店庄”的站点，即后来的“竹南驿”。
1920年，竹南区域被划为新竹州竹南郡竹南庄，包括了中港街等多个村落，庄治设在三角店，并将竹南驿更名为“竹南”。1939年，竹南庄升级为竹南街，进一步加强了行政地位。1945年，竹南镇正式改制为新竹县的一部分，直到1950年，随着苗栗县的复设，竹南镇又回归苗栗县，沿用至今。
竹南镇是台湾苗栗县的一个镇，位于苗栗县西北部，西邻台湾海峡南隔中港溪与后龙镇、造桥乡为界，东接头份镇，北接新竹市。处于中港溪下游海岸平原。地形平坦，往内陆有丘陵。气候属于亚热带海洋气候，气候温和多雨。