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火箭出现后,在中国被迅速地用于军事行动和民间娱乐中。10~13世纪,在宋、金、元的战争中,已应用了火枪、飞火炮、震天雷炮等火药武器。那时的飞火炮和现代的火焰喷射器相似,是一种原始的火箭武器。北宋后期,在民间盛行的烟火戏中,人们利用火药燃气的反作用力,制成了能够高飞和升空的“流星”(或称“起火”)、“爆竹”为节日增添了喜庆的气氛。从工作原理看,流星、爆竹已具有火箭的特点。 公元12世纪后,原始的火箭经过改进后,广泛地用于军事。到了元、明时代,火箭兵器在战争中有了很大发展,并发明了许多与现代火箭类型相近的火箭,相继出现了二虎追羊箭、九龙箭、一窝蜂等火箭,这些都利用了火箭多级串联或并联(捆绑)的技术。明代史籍中记载了多种火箭武器,重要的有震天雷炮、火龙出水、神火飞鸦、飞空砂筒、万人敌等。