首先，“古代”这个说法太宽泛，京杭大运河的开凿与演变大致分为3期，“隋唐大运河”只是京杭大运河在特定历史时期的一个称谓，
第一期运河：
运河的萌芽时期。春秋吴王夫差十年（公元前486）开凿邗沟（从江都（今扬州市）邗 京杭大运河口至山阳（今淮安市）淮安末口），以通江淮。至战国时代又先后开凿了大沟（从今河南省原阳县北引黄河南下，注入今郑州市以东的圃田泽）和鸿沟，从而把江、淮、河、济四水沟通起来
第2期运河
主要指隋代的运河系统。以东都洛阳为中心，于大业元年（605）开凿通济渠，直接沟通黄河与淮河的交通。并改造邗沟和江南运河。三年又开凿永济渠，北通涿郡。连同公元584年开凿的广通渠，形成多枝形运河系统
第3期运河
主要指的是元、明、清阶段。元代开凿的重点段一是山东境内泗水至卫河段，一是大都至通州段。至元（元世祖忽必烈年号）十八年（公元1281年）开济州河，从任城（济宁市）至须城（东平县）安山，长75公里；至元二十六年（1289）开会通河，从安山西南开渠，由寿张西北至临清，长125公里；至元二十九年（1292）开通惠河，引京西昌平诸水入大都城，东出至通州入白河，长25公里；至元三十年（1293）元代大运河全线通航，漕船可由杭州直达大都，成为今京杭运河的前身。
参考资料：http://baike.baidu.com/view/17593.htm