1800年前的汉代，大科学家
张衡发明了记里鼓车。据记载，记里鼓车分上下两层，上层设一钟，下层设一鼓。记里鼓车上有小木人，头戴峨冠，身穿锦袍高坐车上。车走十里，木人击鼓1次，当击鼓十次，就击钟一次。
史书中留下姓名的记里鼓车机械专家，是三国时代的
马钧。马钧，字德衡，三国时
曹魏人，是当时闻名的机械大师。他不仅制造了指南车、记里鼓车，而且改进了绫机，提高织造速度；创制翻车（即龙骨水车）；设计并制造了以水力驱动大型歌舞木偶乐队的机械等，可惜，他的生卒年并无详尽记载，只知道他当过小官吏，并因不擅辞令，一生并不得志。
到宋代，卢道隆于1027年制成记里鼓车，以及吴德仁于1107年同时制成指南车和记里鼓车的详情，则被记载于《宋史·舆服志》中。417年，刘裕率军打败后秦军，将缴获的记里鼓车、指南车等运回
建康（南京）。后
宋太祖平定
三秦时又将其缴获。
宋仁宗天圣五年（1027年），内侍卢道隆又造记里鼓车。后来吴德仁又重新设计制造了一种新的记里鼓车。吴德仁简化了前人的设计，所制记里鼓车，减少了一对用于击镯的齿轮，使记里鼓车向前走一里时，木人同时击鼓击钲。
《宋史·舆服志》对记里鼓车的外形构造也有较详细的记述：“记里鼓车一名大章车。赤质，四面画花鸟，重台匀栏镂拱。行一里则上层木人击鼓，十里则次层木人击镯。一辕，凤首，驾四马。驾士旧十八人。
太宗雍熙四年（公元987年）增为三十人。”由上述文字可知记里鼓车的外形十分精美，充分显示出当时手工技艺的高超水平。
记里鼓车的用途很狭窄，从《宋书·礼志》、《旧唐书·舆服志》、《唐书·车服志》和《金史·仪卫志》等文献材料来看，它只是皇帝出行时“大驾卤簿”中必不可少的仪仗之一，没有实际的用途。其次，是比较笨重。携带和使用不便，无益于世。故一经战乱，其器失传不存。至元代，此车已不见于卤簿，明清以降未闻有传其制者，此车遂绝迹于人间。