楚元王家族的世系源远流长，其正宗可以追溯到刘太公的四个儿子。刘太公的长子刘伯，其后代延续为刘信一支；次子刘仲，即著名的吴王刘濞。而最为人所知的，便是第三子刘邦，他就是开创汉朝的汉高祖。
楚元王刘交是刘太公的第四子，他的世系分支众多。他的长子刘辟非虽然早逝，但其家族脉络并未中断。次子刘郢客，成为楚夷王，其后裔包括楚王刘戊、失名的刘某，直到解忧公主。刘交的第三子刘礼，成为楚文王，其后代延续至楚襄王刘注，直至楚节王刘纯，因参与叛乱自尽，楚国最终改称东海郡。
刘交的第四子刘富，即红侯，他的后代包括阳城侯刘德，刘德的后裔中，刘向和刘歆尤为知名。刘向有次子刘歆，刘歆的三子因新朝建兴帝王莽的统治而命运多舛，姓名已不可考。刘歆的次子改名为刘秀，他后来成为了著名的汉光武帝，开创了东汉王朝。
此外，刘交的这一支还分支出刘庆忌、刘岑、刘平等多位诸侯，他们的后裔中，刘裕更是南朝刘宋的开创者，即宋武帝。楚元王家族的世系复杂且深远，他们的故事贯穿了中国历史的多个时期。
楚元王（？～前179年），即刘交，汉高祖弟，字游。年轻时，他与申公、穆生、白生等人俱在荀子的门人浮邱伯处学习。秦朝建立后，禁诗书，他们离开浮邱伯，结束学业。刘邦起义后，刘交与萧何、曹参等人跟随其兄刘邦投奔景驹，归了项梁。后来随从兄长刘邦西进。刘邦与秦军战于蓝田之后，在灞上封刘交为文信君。汉高祖六年（公元前201年），封刘交为楚元王。