战国秦汉流行一种玉人佩，即在其他玉饰件比的基础上加上一件或多件玉舞人形象。它形神兼备，玲珑可爱，楚楚动人，成为人们喜爱的装饰品。玉舞人皆为长袖折腰、翩翩起舞的女性，她们是典型的女乐形象。是专业的舞蹈伎人。从夏商开始，女乐表演就已经成为宫廷享乐的主要形式。到了汉代，上至宫廷，下至诸侯富商，豢养女乐的情况极为普遍，乃至女乐的多少成为权力和富裕的象征。同时，社会上也随之出现了专门培训女乐的机构，长沙汉墓曾经出土过一件漆卮，上面的彩画就真实地描绘了当时贵族之家训练舞伎的生动情景。她们所跳的舞蹈有“袖舞”、“巾舞”、“盘鼓舞”、“铎舞”等，舞伎长袖飘拂，细腰轻扭，秀裙曳地，五官清秀，且歌且舞，再现了汉代舞蹈艺术的神韵。
早期舞蹈是和人们的劳动生活紧密相关的。原始舞蹈是“击石拊石，百兽率舞”，殷商甲骨文中的“舞”字是一人双手执牛尾和鸟羽而舞的形象。西周初期制定的雅乐体系标志着乐舞文化进入了成熟期。春秋战国，诸侯征战，“礼崩乐坏”，民间舞蹈蓬勃兴起，表演性舞蹈有了新的发展，大批专业歌舞艺人的出现，推动了当时歌舞艺术的发展。汉代乐舞是一个兼收并蓄、融合众技的时代，不仅融合了楚、汉等不同区域的文化，同时也吸收了西域等少数民族地区的艺术。秦汉之际，西域乐舞传入中原，汉武帝派张骞出使西域，带来了西域乐舞，李延年曾加以改编。东汉灵帝就非常喜好奔放热情的胡乐胡舞，当时全国上行下效，豪贵之家竞相效尤。汉代舞蹈受杂技、幻术等影响，逐渐向高难度发展，传情达意的手段日益丰富，舞蹈表现力明显增强。“袖舞”是以长袖作舞，舞袖凌空飘逸，如行云流水，舞姿曼妙灵动、千姿百态；“巾舞”与近代长绸舞的长绸相近，舞者男女均有，舞时有乐队伴奏，据说此舞与鸿门宴故事有关，说是汉高祖刘邦与项羽会于鸿门，项庄舞剑，欲杀刘邦，项伯亦舞，以袖隔之，且云“公莫害沛公也”，而汉代人一直铭记着项伯的舍身之举，用巾舞蹈就是取法于项伯用衣袖遮挡汉高祖的姿势。“盘鼓舞”热烈奔放，舞者舞时要将盘子和鼓排列在地上，足踏其上舞动表演，一般用七盘一鼓，所以又称“七盘舞”。还有“铎舞”是以一种头状如铃铛的乐器铎作为道具舞蹈。
除作为宴享的乐舞之外，还有一种感怀而动、即兴起舞的礼仪性社交舞蹈，称之为“以舞相属”。宴会中主人先舞再邀请客人舞，如果主人邀清，而客人不以舞为报，往往结下冤仇。如东汉的蔡邕被贬得免回京，五原太守王智为他饯行。席间，王智邀请蔡邕起舞，蔡邕没有起座，王智大怒，蔡邕也拂袖而去。终因得罪权贵，蔡邕竟不能再回京城。而这种舞蹈风俗早在楚汉相争之际就初露端倪，如鸿门宴中的“项庄舞剑”。汉立国之后，这种席间即兴式原创舞风更是屡见不鲜。如西汉时景帝之子长沙定王刘发，由于其母不得宠，故其封地弱小贫困。一次诸王晋京朝觐，刘发遵旨以歌舞祝福皇帝。起舞时刘发故做缩手缩脚之态，观者讥之动作笨拙，皇帝奇怪地问其为何作此舞姿，定王答：“臣国小地狭，不足回旋。”借以宣泄心中不平。苏武出使匈奴被扣押19年，历经磨难之后被释放回汉。行前，已降匈奴的汉将李陵设宴为之饯行，李陵起舞唱道：“经万里兮度沙幕，为君将兮奋匈奴。路穷绝兮矢刃催，士兵灭兮名已障。老母已死，虽欲报恩将安归？”歌舞毕，与苏武诀别。再如汉武帝之子燕王刘旦谋反，被发觉，欲发兵又不能，于是在宫中与群臣妃嫔设宴共饮。席间，刘旦歌曰：“归空城兮，狗不吠，鸡不鸣，横术何广广兮，固知国中无人！”华容夫人亦起舞歌唱：“发纷纷兮置渠，骨籍籍兮亡居，母求死子兮，妻求死夫。裴回两渠间兮，君子独安居！”举座皆泣。东汉中平六年（189）灵帝死，少帝刘辩即位。拥有实权的军阀董卓率兵入京，废刘辩为弘农王，改立刘协为汉献帝，后又鸩杀刘辩。刘辩在宫中与皇后唐姬及宫人宴饮诀别时，感慨万千，遂令唐姬起舞，边舞边唱，痛苦椎心，悲怆至极。
刘邦在楚汉战争中也曾以“四面楚歌”动摇过项羽士卒之军心。史载，刘邦本一介平民，自言“以布衣提三尺剑取天下”，好“楚歌”、“楚舞”，尤擅翘袖折腰之舞，其言行中不乏楚风豪迈粗犷之气。他平定淮南王英布叛乱后，在家乡沛县设宴款待乡亲，并亲自击筑高唱他本人创作的《大风歌》：“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛士兮守四方！”并随歌起舞，慷慨抒怀，泣数行下。及至晚年，他依然钟情并寄情于楚歌楚舞，以抒发心怀和情志。从刘邦身上我们可以真切感受到豪迈、矫捷、浪漫的大汉舞风。汉舞“罗衣从风，长袖交横”（张衡《舞赋》），“裙似飞鸾，袖如回雪”（张衡《观舞赋》），“怨荆西之折盘”（张衡《南都赋》），诸多文学家在其作品中就淋漓尽致地铺散汉舞的艺术魅力。也正是因为楚文化的浪漫清爽气质，与黄老道家的率性而为、返朴归真的宗旨水乳交融、相得益彰，才孕育出泱泱大度的汉舞风姿。
据《史记》记载，刘邦得天下后，渐渐厌烦疏远了和他一起打天下的吕后。刘邦每次出游，都由戚夫人陪着，而把吕后留在宫中。他宠幸戚夫人，日日揽在怀中倚瑟而弦歌。戚夫人貌比西施，擅鼓瑟击筑，舞技高超，尤擅跳翘袖折腰舞。从出土的汉画石像来看，其舞姿优美，花样繁复，有着相当高超的甩袖和折腰技巧。戚夫人翩翩起舞时，只见彩袖凌空飞旋，娇躯翩转，她同时吟唱《出塞》、《入塞》、《望归》等曲，声调抑扬宛转，数百名侍立的宫女齐声高唱，声振云霄。苏武牧羊图戚夫人生有一子如意，性情相貌酷似刘邦，刘邦很是喜爱这个儿子，欲废掉太子刘盈，改立如意，但遭到了朝中重臣如叔孙通、张良等人的坚决反对。一次宴会中，太子请来了当时被誉为“商山四皓”的四位隐士相随，四人一致推许太子仁孝，刘邦只好打消废立的念头。他召来戚夫人，指着四个人离去的背影说：“我本欲改立太子，无奈他已得四皓辅佐，羽翼已丰，势难更动了。”戚夫人闻之悲泣，刘邦说：“汝为我楚舞，吾为汝楚歌。”接着唱道：“鸿鹄高飞，一举千里。羽翮已就，横绝四海。横绝四海，当可奈何！虽有缯缴，尚安所施！”戚夫人以舞伴歌，挥洒一腔郁结和悲凉。刘邦死后，刘盈即位，即汉惠帝。吕后做了太后，她命戚夫人穿上囚衣，戴上铁枷，并把她拘禁在一个巷子里舂米。戚夫人悲痛欲绝，乃作歌：“子为王，母为虏，终日舂薄暮，常与死为伍！相去三千里，当谁使告汝？”吕后得知，遂毒死了如意，并下令斩断戚夫人的手脚，挖眼熏耳，喂以哑药，做成“入彘”丢入厕所，其景惨不忍睹。由此看来，成王败寇这种政治博弈向来凶险无比，再美的歌舞升平也不过是一幕帐帷遮掩下的虚伪和丑恶，声色享乐的极致便是颓废与惨痛。
汉代宫庭舞蹈的代表人物还有赵飞燕。赵飞燕本为歌舞艺人，后成为汉成帝的宠姬，又贵至皇后。虽然史籍上没有她“翘袖折腰”的记载，但她舞技出神入化，“身轻若燕，能作掌上舞”，《赵飞燕别传》说她“腰骨尤纤细，善踽步行，若人手执花枝颤颤然，他人莫可学也”。踽步是赵飞燕独创的舞蹈技巧。一次，赵飞燕在太液池瀛洲高榭表演歌舞《归风》《送远》。舞兴正酣，忽风骤起，赵飞燕扬袖纵身飘舞，几欲随风而去，幸亏吹笙者将她拉住。后来便有了唐代诗人杜牧的“楚腰纤细掌中轻”诗句。而风停舞罢，飞燕的裙子被人抓出了皱褶，此后宫中开始流行一种有皱褶的裙式，名“留仙裙”。汉成帝还为赵飞燕特制了一个水晶盘，命宫人托盘，赵飞燕在盘上起舞，其舞姿袅娜飘逸，轻盈逸美。赵飞燕还是位出色的琴家，当时长安有一位少年音乐家名叫张安世，自幼习琴。一次入宫为汉成帝和赵飞燕演奏了一曲《双凤离鸾曲》，其出色的技艺和优美的音乐令二人如痴如醉。赵飞燕尤为兴奋激动，令人取来自己的凤凰宝琴，演奏了一曲《归风送远》，张安世闻听亦惊叹不已。赵飞燕爱惜张安世之才，特求汉成帝赐他侍郎官职，并允其随便出入皇宫，还送他“秋语疏雨”和“白鹤”两张名琴。
无论是戚夫人还是赵飞燕，她们都腰肢纤细、舞姿轻盈，舞起的“袖”和扭动的“腰”构成了其舞蹈魅力的主要元素。长袖飘拂，使舞蹈动作更具表现力；腰肢弯扭，使舞蹈动作俯仰倾折、绰约多姿、“绕身若环”、“柔若无骨”。“翘袖”和“折腰”是当时舞蹈中具有代表性的尖端技巧，二者组成的美妙舞姿一直传承至今。
尽管大汉帝国雄姿英发、豪迈壮阔，但汉代宫庭舞蹈呈现给我们的则是一种柔美之态，散发着汉代举重若轻的大国气度。