六轴工业机器人主要由以下部分组成：主体结构、控制系统、驱动系统、感知系统以及末端执行装置。
一、主体结构
主体结构是工业机器人的核心部件，通常包括机器人的主体框架和连接部件。主体框架通常由高强度材料制成，以确保机器人能够在高强度的作业环境下稳定运行。连接部件则负责将机器人的各个部分紧密地连接在一起，形成稳固的整体。六轴工业机器人之所以能够实现复杂的动作，其根本在于其六个可独立控制的关节，这些关节组成了机器人的主体结构。
二、控制系统
控制系统是工业机器人的大脑，负责接收指令并控制机器人的动作。控制系统通常由计算机硬件和软件组成，通过编程或预设的算法来精确控制机器人的每一个动作。六轴工业机器人的控制系统能够处理复杂的工作环境，实现精准的定位和动作控制。
三、驱动系统
驱动系统是工业机器人的动力来源，负责为机器人提供动力以驱动其运动。驱动系统通常由电机、减速器、电源等部件组成。六轴工业机器人的六个关节通常都有独立的驱动系统，以确保每个关节都能独立运动并精确控制。
四、感知系统
感知系统是工业机器人的感知器官，负责获取外界的信息并反馈给控制系统。感知系统通常包括传感器、摄像头等部件，通过这些部件，机器人能够获取到环境中的信息，如物体的位置、大小等，以便进行精确的操作。
五、末端执行装置
末端执行装置是工业机器人在作业过程中直接接触工件的部件，根据不同的作业需求，末端执行装置可以是不同的形式，如夹爪、吸盘、工具等。末端执行装置是实现工业机器人功能的关键部分，它直接影响到机器人的作业效率和精度。
以上即为六轴工业机器人的主要组成部分。随着技术的不断发展，未来的工业机器人可能会集成更多的先进技术，如人工智能、机器视觉等，使其功能更加强大、应用更加广泛。