皮皮虾来自于3亿年前，比2.3亿年前的侏罗纪时期恐龙还早。关于皮皮虾起源还有另外一种说法，就是它有可能是
寒武纪时期的恐虾后代。5.4亿年前，地球发生了一次生物大爆发。恐虾，
三叶虫，还有一些远古生物都是从那个时期一下子出现在地球上的。当时很多生物都以静态为主，并且没有眼睛，于是有眼睛又会游动的巨型恐虾就成了那个时期的地球霸主。但随着更多厉害的生物出现，恐虾的天敌也出现了。有生物学家认为大约恐虾在四亿年前就灭绝了，但也有生物学家认为恐虾并没有在那时灭绝，而是进化成了皮皮虾。如果皮皮虾的祖先是恐虾的话，那么皮皮虾的起源就更早了。