古代，相传黄帝曾率本部落和炎帝部落在现在北京附近的涿鹿打败九黎部落，杀死了他们的酋长蚩尤，并建立部邑。
到了黄帝的第三代，额项曾到幽陵祭枢，幽陵或幽州即北京地区的总称，到帝尧时代才建立幽都，幽都即古代北京。
公元前一一二二年周武王灭商后，封帝尧后代于蓟，封周宗室召公于北燕；后来燕候吞并了蓟，就以蓟为中心，建立自己的国家。
所有从西周到春秋时代，北京都一直叫蓟城。
从晋朝开始，北京改名叫幽州，现在保存的最早寺院潭拓寺就始建于晋朝。
辽陪都城简介：公元926年契丹人建立了自己的政权，在吞并燕云十六周后即改国号为“辽”，并在幽州建立了陪都，因为其陪都建立在大辽疆域的南部所以称“南京”，又叫“燕京”。
这一时期皇城的城垣位于今天的广安门地区。
现位于宣武区的天宁寺塔正是那个时期的建筑。
金中都城简介：金天德三年（1151年）海陵王完颜亮下诏迁都燕京，并将燕京更名为“中都”。
金中都是在辽南京城的基础上扩建而成的，并参照北宋汴京城的规制，除北城垣未动之外，东、西、南三面均加以扩大，略呈正方形。
中都的皇城是在辽南京（燕京）城内的子城基础上扩建而成的，金中都大安殿的遗址就位于今广安门滨河路的金中都宫殿纪念阙下。
金中都皇城简介：皇城开四门，北为振辰门，东为宣华门，南为应天门，西为玉华门。
皇城中建有供皇帝游玩的西湖（现莲花池）。
金中都的皇宫优美非凡，金中都皇宫建筑群“为古今冠”它将北宋汴京宫殿建筑的精华移植到北方。
金中都皇城的建筑布局直接影响以后元、明、清三朝皇城的格局，如在皇城前建有“千步廊”，后来元大都、清北京城皇城前都建有“千步廊”，金中都皇城的建设实际为开辟元大都和明清皇城建设的先河，它具有承前启后的作用。
元大都城简介：在公元1260年元世祖忽必烈将统治中心南移到燕京，并在原金中都城址的东北侧兴建了元大都。
元大都城的城市规划恪守传统儒家的的都城设计方案和《周礼·考工记》提出的面朝后市、左祖右社的原则。
元大都的皇城，坐落在都城正南方偏西的位置上，以太液池为中心，东岸建有宫城和御苑。
西岸建有隆福宫和兴圣宫，以及西苑等。
太液池中，另有两组建筑群，一是万岁山上以广寒殿为主体宫殿，二是建在瀛洲上的仪天殿也就是今天团城的位置。
皇城内，在大小宫殿之间，还建有各种储物的仓库、服务机构、办事的衙署等。
元大都皇城简介：元大都（1206——1368）皇城的建设参考了金中都的建造特点，元大都的皇城坐落在大都城南方偏西的位置上，以太液池为中心，东岸建有大明殿为主的宫城，宫城后面为御苑。
西岸建有以光天殿为主体的隆福宫和以兴圣殿为主体的兴圣宫，以及西苑，在皇城内还建有仿照瑶池仙境的瀛州（今团城），在大小宫殿，还建有负责警卫的宿卫直庐，负责饮食的庖人，酒人之室，负责缝纫女红之室，以及各种储物的仓库，办事的衙门等。
明北京城简介：明北京城是在元大都的基础上建成的。
从全城看来呈“凸”字形。
是以一条纵贯南北，长达8公里的中轴线为依据进行布置的。
外城南边正中的永定门是这条中轴线的起点，之北的钟鼓楼则是着条中轴线的终点。
此时的北京城分内城、外城（皇城和紫禁城位于内城之中）。
内城分为九门，正南中央为正阳门，在其左侧为崇文门，右侧为宣武门；城东两门为朝阳门、东直门；城西两门分别是阜成门、西直门；城的北面是德胜门、安定门。
外城分为七个城门即：正南的永定门，及其两边的左安门、右安门，西为广宁门，东为广渠门。
和两座方便进出的小城门：东便门与西便门。
明北京皇城简介：明皇城在宫城的外面，周围18里，有六门；正南为大明门(清改为大清门)，大明门东转为长安左门，西转为长安右门，东为东安门，西为西安门，北为北安门(清改为地安门)。
承天门内东西朝房两旁，布置了“左祖右社”的太庙和社稷坛。
这样的布置改变了元朝“左祖右社”远离皇城的布局，使太庙与社程坛紧连着皇宫。
承天门前有一条宽阔的御道，两旁有联榴通脊的千步廊，组成“T”字形广场。
广场两侧宫墙的外面，左文右武，对称地排列着中央 *** 的主要官署，从而改变了元大都城内中央衙署分散的布置。
这样，宫前的中央官署和“左祖右社”，宫后的御苑，宫左的皇史宬，宫右的太液池等，都围在皇城之内。
清北京城简介：清代沿用了明代的内外城和皇成及紫禁城,位置没有变动.只是外城的广宁门与清道光的名字约宁,“宁”字犯讳,所以把广宁门改为广安门. 内城分为九门，正南中央为正阳门，在其左侧为崇文门，右侧为宣武门；城东两门为朝阳门、东直门；城西两门分别是阜成门、西直门；城的北面是德胜门、安定门。
外城分为七个城门即：正南的永定门，及其两边的左安门、右安门，西为广安门，东为广渠门.和域内城联接处的东便门和西便门。
清北京皇城简介：清皇城四周共七个门，除了正南面的大清门、长安左门、长安右门和天安门外，东、西、北三面各开一个门，东门叫东安门，西门叫西安门，北门叫地安门。
门基为青白石座，红墙黄琉璃瓦，单檐歇山顶，面阔七间，三明间有三对金钉，东西四暗间为值班房，地安门两侧有雁翅排房。
皇城内不准老百姓居住，除了南部较大的社稷坛和太庙外，其它也都是供奉宫廷生活和管理皇家日常事务的各衙门机构，如地安门内有内官监、蜡库、米盐库、织染局等，西安门内有西什库、经版库等。
东安门内有明英宗住过的小南城，有御用资料库皇史宬、光禄寺和瓷器库等。