说太子洗马之前，先介绍一下洗马这个官职，洗马很容易被当作给马洗刷刷的马夫，但其实这个官职跟洗刷刷没有关系，它最早写作“先马”。
据《国语》记载：“勾践为夫差先马，先或作洗也。”“先”通“洗”，而这个“洗”也不是读作我们常见的“xǐ ”，而是读作“xiǎn”，与“冼”相通，但史书统一将官名写做“洗马”，而不是“冼马”。
从最初的“先马”可以看出，这个官职其实是给人开道的。
《韩非子·喻老》记载：“勾践入宦于吴，身执干戈为吴王洗马。”说的就是越王勾践在吴越争霸中失败，老老实实地给吴王夫差做了几年仆役，身披铠甲，手拿兵器，在吴王夫差出行时开道，做警卫工作。
秦汉时期，作为国家储君的太子就被安排了洗马这个高级警卫，于是就有了太子洗马这个官职，太子出行时，太子洗马在前边开道。
《汉书·百官公卿表》中提到了洗马是东宫属官，但没说级别，颜师古注引张晏说：“洗马原十六人，秩比谒者。”也就是说太子洗马有十六人的员额，俸禄跟皇帝的近侍谒者相当，年薪六百石。
当然，我们印象中太子洗马是个文官，不是警卫员，这是因为之后的晋朝来了个大转变，太子洗马转掌图籍，向文官转变，跟马是没什么关系了，这个职务也从警卫变成了文秘。
文秘自然以文人为主，在世家大族横行的魏晋时期，这个职位非士族名士莫属，比较著名的洗马有晋朝的李密和唐朝的魏征。由于是管图籍的，唐高宗曾一度为这个官职”正名“，改为司经大夫，可很快又改回旧称，洗马就这么一直隶属东宫到明末。
清朝也有洗马职务，满汉各一人，隶属于司经局，不再是太子属官，因为清朝只有一位太子。清朝时期洗马的官职不算低，有从五品，可是在京城大官多了去了，这算是连声都不敢吱的小官，往往作为翰林官转迁时的过渡，晚期重臣张之洞就曾经做过洗马。
值得一提的是，洗马给马洗刷刷不是现代人的发明，在明朝就有这种段子了，据明朝焦竑的《玉堂从语》卷五谐谑目载：”今制，东宫官名多袭古，如庶子、洗马是也。景泰间，刘主静升洗马，兵部侍郎王伟戏曰:'先生一日洗几马?'刘应声答曰:'大司马业洗净,少司马尚洗,未净。'“
刘主静即刘定之，正统元年进士，在景泰年间升为洗马，兵部侍郎王伟就以此嘲笑他，问他一天洗多少匹马，刘定之反过来讥讽王伟，因为兵部侍郎有“少司马”之称，而王伟当初刻意讨好权阉王振，不干净的黑历史一下被刘定之扒了出来。
同时，它还发xian（三声）之音，这是“洗马”这个官名的专属读音，这个就很少有人知道了。
随着历史的演进，“洗马”逐渐从武职变成为太子爷管理文书、收集图书、资料的秘书，从仪仗兵变成了“太子近臣”。