在古代希腊，修路和行车有许多禁忌。希腊人认为，有森林、泉水等风景优美的地方是仙人的幽居，凡人不能打扰，要筑路则未免要破坏自然环境而触犯仙人。因而他们修的路很少，与其说是摘交通运输的大道，还不如说是通向庙堂的林荫道，因而，双轮马车不得不在曲折的山间小道上行驶。
波斯(今伊朗)人在公元前500年左右建立了一个强大的波斯帝国。在大流士皇帝的统治下，波斯修筑了许多驿道，从首都苏萨到各省区都有驿道相通，其中最长的是从苏萨到一个名叫小亚以弗所的城市，这条路被称为御道，全长2400公里，每20公里就设一驿站。波斯人修的驿道与中国人不同，不是为了方便旅行、通邮或各地进行的物资交流，而是出于军事和行政管理的需要，因为当时波斯是一个尚武、积极向外侵略的国家，军队调动频繁，因而也就需要运送粮食装备，在政府所在地和边防前哨间传达命令和递送情况。御道的修筑，方便了波斯帝国的侵略扩张，在公元前514年左右，大流士占领了欧洲的一部分地区，波斯成为跨亚非欧三洲的大帝国。
罗马人在公路建设上有很大成就，他们建立了完整的公路系统，在罗马帝国的全盛时期罗马人在各地修了大约5万英里很好的公路。罗马人没有像希腊人那样迷信，而是用技术逢山开路，遇水架桥，排干沼泽，将贯通全国的公路修得经久耐用。调动的军马、骑马的信使、双轮马车和满载货物的四轮马车，无论在什么气候、什么季节中都能安全通过。