笙是我国古老的簧管乐器，历史悠久，能奏和声。它是以簧、管配合振动发音，簧片能在簧框中自由振动，是世界上最早使用自由簧的乐器。
据史籍记载，女娲是被古人尊为人类始祖的伏羲的妹妹。在传说中，女娲和伏羲具有一种人首蛇身的异相，女娲也被尊奉为人类之母，是中国历史上一个重要的人物。
女娲有许多丰功伟绩，炼石补天，治理洪水，抟土造人，救灾救民，繁衍人类，其中很重要的一项就是女娲发明创造了笙簧。《博雅》引《世本》云：
女娲作笙簧。笙，生也，
象物贯地而生，以匏为之，其
中空而受簧也。
《说文解字》在解释“娲”字时，云：
古之神圣女，化万物者。
两者联系观之，看出女娲是一位生育人类，创造万物的伟大母亲。传说，女娲从昆仑山脚下最温暖的溪水边取来竹子，用绳子或木框把一些发音不同的竹管编排在一起，还在竹管里面加上竹制簧片。再选来上好的生长在黄河流域最平缓河段的葫芦，用葫芦制成笙斗。吹嘴由木头制成，木头是有名的楠木。将编排好的竹管呈马蹄形状，排列在笙斗上面。这一切做好之后，就能吹出悦耳动听的声音。
笙的单色清凉甜美，高音清脆透明，中音柔和丰满，低音深厚低沉。女娲把这种乐器当作礼物送给了她的孩子们。她说：“孩子们，当你们不能用语言表达自己喜悦的时候，可以用它吹曲调，那曲调就是你心情的表达。”
人们感到好神奇，争先恐后地向女娲学习制作的方法，很快制作这种乐器的手艺就在人们中间传播开来。
在女娲的教导下，人们还发明了笙簧的其他许多种用法，比如说，用它表达快乐，庆祝丰收，男女之间的爱慕之情等等，只是曲调不同而已。
看着孩子们平安、欢乐的生活，女娲觉得自己的工作完成了。至于其他的，她相信人类会在以后的生活中不断地学习进步的。
这时，一架由白螭带路、黄云簇拥、飞龙驾驭的雷车降落在地面上。天帝派人来接女娲回天庭了。女娲登上雷
车，乘云驾龙而去。大地上的人类为了感激女娲的恩德，表达对她的怀念，就将女娲奉为女娲娘娘，以隆重的形式祭祀她。
远在3000多年前的商代，我国就已有了笙的雏型。在出土的殷墟甲骨文中有“和”的记载。“和”即是后世小笙的前身。《尔雅·释乐》记载：
大笙谓之巢，小者谓之和。
在我国古代乐器分类中，笙为匏类乐器。《诗经》的《小雅·鹿鸣》写道：
我有嘉宾，鼓瑟吹笙。吹笙鼓簧，承筐是将。
可见笙在当时已经很流行了。从战国到汉代的文献中，共同记载着笙和竽两种同类乐器。《周礼·春官》中有：
笙师，……掌教歙竽、笙、埙、籥、箫、篪、篴、管。
“笙”为官名，其职务是总管教习吹竽和笙等乐器。竽和笙的区别是：笙体小、簧少；竽体大、簧多。二者早期都是用嵌簧的编管插入葫芦内，并以葫芦作为共鸣体，故一些文献认为竽就是不同形制的笙，如《吕氏春秋·仲夏纪》高绣注：
竽，笙之大者。
春秋战国时期，笙竽是重要的吹奏乐器。竽还一度在宫廷、贵族或市民中广泛地流行。
春秋时期，笙得到了很大的发展，一般在重大的仪式或宴请时，都会用“笙”来助兴。春秋教育家孔子，就是一位著名的笙演奏家，可见笙在当时的重视程度。后来的战国时期，笙有了更广阔的发展空间，成就了笙在演奏乐器中的重要地位。战国时，齐国国君齐宣王特别喜爱听竽的大合奏，他在宫廷里专
门成立了300人的大乐队，以便时常听乐队演奏。有个叫南郭先生的人，他本来不会吹竽，也混进了这个乐队。演奏的时候，他学着别人的样子双手捧着竽，摇头晃脑，装着在吹奏的样子。日子一天天地就这样过去，谁也没有发现，他同样得到齐宣王的奖赏。
齐宣王死后，他的儿子齐湣王继位。这位新国王恰好相反，他喜欢听竽的独奏。他把乐队的人找来，叫他们一个一个地演奏。南郭先生看到这种情况，怕真相暴露，犯欺君大罪，中途就悄悄地溜走了。
成语“滥竽充数”便来自这个寓言。先秦以来，笙的形制变化很大，汉代以前的笙管多以芦竹或紫竹制作，笙管数为12根至18根，簧片用竹制作，笙斗用瓠制作。汉以后，簧片渐改用铜制。在东汉的古籍里，记载笙的形制。《说文解字》中有：
笙，十三簧，象凤之身。
东汉时期的《说文解字》记载的竽为36簧。长沙马王堆一号汉墓中出土了一支竽，26管，并设有折叠管，用于产生低音，簧是用铜片制成的。从出土的西汉百戏陶俑和东汉石刻百戏画像中，也可看出竽在百戏乐队中占有重要地位。
隋唐时期竽还存在，但在九、十部乐中已不用，而笙在隋九部乐和唐十部乐中的清乐、西凉乐、高丽乐、龟兹乐中均被采用。唐代涌现出许多演奏笙的名家，他们的技艺都达到了较高的水平。唐代不少诗人还为笙写下了诗作。
《听邻家吹笙》是唐代诗人郎士元的作品。这首诗用比喻、通感和想象的手法，从听笙写起，极其浪漫地创造了一个引人入胜的意境。诗道：
凤吹声如隔彩霞，不知墙外是谁家。重门深锁无寻处，疑有碧桃千树花。
诗人借笙曲传达心曲，以心曲应和笙曲，正是这个“疑”字，将心曲与笙曲巧妙地融为一体。在这种如幻如梦的奇境之中，让人真切地感受到“邻家”笙乐的明丽与欢快。
741年，诗人李白好友元丹丘应唐玄宗之妹玉真公主之邀，共同访道，自其隐居处东蒙山西入长安，途经兖州治城瑕丘，李白为他饯别，特作《凤吹笙曲》诗，全诗共十六句，惜别之情深切动人。
仙人十五爱吹笙，学得昆丘彩凤鸣。
始闻炼气餐金液，复道朝天赴玉京。
玉京迢迢几千里，凤笙去去无穷已。
欲叹离声发绛唇，更嗟别调流纤指。
此时惜别讵堪闻，此地相看未忍分。
重吟真曲和清吹，却奏仙歌响绿云。
绿云紫气向函关，访道应寻缑氏山。
莫学吹笙王子晋，一遇浮丘断不还。
唐代以后，演奏家们把笙斗改为木制，笙斗周围髹漆绘花纹，形式有19、17和13簧多种；后来又流行一种17簧义管笙，这种笙在17簧以外另备两支“义管”供转调时替换用。后来19簧笙也失传了。后来经过流传，又用铜斗取代了木斗，同时簧片也从竹制改为铜制。
我国的笙、竽在盛唐时东传到日本，在奈良东大寺的正仓院里，一直保存着我国唐时制作的吴竹笙、竽各两支，假斑竹笙、竽各一支，皆为17管，其排列办法均呈马蹄形，唯弯曲的吹嘴特别长，斗上都有油漆彩绘的人物或风景画。古籍中所说竽为多管，而正仓院所存的唐俗乐使用的竽，则与笙同为17管。
到了宋代，竽则消声匿迹，在教坊十三部中，只有笙色而无竽色。北宋景德三年，也就是1006年，宫廷乐工单仲辛又制作成19簧笙，此后19簧笙在宫廷和民间又得到了普遍的应用。
明、清以来，流行的笙多为17簧、14簧方笙、13簧和10簧。
我国的笙对西洋乐器的发展，曾经起过积极的推动作用。笙最早就通过“丝绸之路”传到波斯，1777年，法国传教士阿米奥又将笙传
到欧洲。
1780年，侨居俄国的丹麦管风琴制造家柯斯尼克，仿照我国笙的簧片原理，制造出管风琴的簧片拉手，自此管风琴才开始使用音色柔和悦耳的自由簧。
18世纪末，俄国科学院院士雅·什太林，曾撰文称赞笙是“最受欢迎的中国管风琴”。以后，又促进了风琴和手风琴的发明。
由于笙流传年代久远，所以在不同地区有不同式样的笙。新中国成立后，中国的乐器制造者和音乐工作者，对笙进行了不断的改革，先后试制出扩音笙、加键笙等多种新品种，克服了音域不宽、不能转调和快速演奏不便等缺点，给笙带来了新的生命力。现在民间使用的笙有13簧、14簧、15簧、17簧等多种，但以14簧、17簧最为流行。
笙的音色明亮甜美，高音清脆透明，中音柔和丰满，低音浑厚低沉，音量较大。而且在中国传统吹管乐器中，也是唯一能够吹出和声的乐器。在和其他乐器合奏的时候，能起到调和乐队音色、丰富乐队音响的作用。在大型的民族管弦乐队里，笙有时还要用到高音、中音和低音三种笙。
如今，改革后的笙已成为具有丰富表现力的独奏乐器，既能演奏雄健有力的曲调，也能奏出优美抒情的旋律，代表曲有《孔雀开屏》、《凤凰展翅》等。