自动控制理论中有个劳斯判据，在下不明白特征方程是怎么来的。请熟悉控制理论的高手给予解答。

Question

如果已知特征方程，那么可以直接应用劳斯判据
但是只给出方块图和传递函数的话，怎么样得到特征方程
我就是不知道如何根据传递函数来求特征方程
请熟悉控制理论的高手给予明确解答
不胜感激！！送100分
很急！请用自己的观点表述！谢谢！

Answer 1

特征方程就是闭环传递函数的分母。
如果你想得到特征方程，那么需要先根据方框图求出系统的闭环传递函数。
想要根据方框图和各框内的传递函数来求系统的闭环传递函数的话，
需要看系统框图结构是否复杂，如果不复杂，可以直接应用公式
G0（s）=G(s)/(1+G(s)*H(s));
G(s)是前向通道传递函数，H(s)是反馈通道传递函数。
如果比较复杂，先按框图化简的原则进行化简，然后应用梅森增益公式，可以得到闭环系统的传递函数。

Answer 2

http://books.google.cn/books?id=NIT1JX8xdaQC&pg=PT50&lpg=PT50&dq=%E5%8A%B3%E6%96%AF%E5%88%A4&source=web&ots=RzSdzSP4mb&sig=uXaE9DlRaPkdUwzV3FA-dT1Q3dQ&hl=zh-CN&sa=X&oi=book_result&resnum=1&ct=result

我也不懂，看看链接吧。