乐陵历史悠久，据五里冢和惠王冢遗址出土文物证明，早在4000多年前即有氏族部落生息繁衍。
尧、舜、禹时期属古兖州域。
夏、商属青州。
西周属幽州。
东周属齐国。
春秋、战国时期，当齐燕交界处。
秦为齐厌次地。
汉高祖五年（公元前202年）置县，属青州刺史部平原郡。
东汉置乐陵郡。
三国时改郡为乐陵国。
晋属乐陵郡。
北魏初属义兴郡，后改属沧州乐陵郡。
隋郡属屡更。
唐属棣州，后改属沧州。
宋属河北东路沧州景城郡。
金袭宋制。
元属河间路沧州。
明属山东布政司济南府武定州。
清属武定府。
中华民国三年（1914年）属济南道。
1938年9月，属津南专区。
1944年，属渤海行署一专区。
1948年，属沧南专区。
1950年，属德州专区。
1956年，属惠民专区。
1958年乐陵、商河两县合并，称商河县，属聊城专区。
1959年9月，改属淄博专区。
1960年1月，商河县更名为乐陵县。
1961年，乐陵、商河分县，属德州专区。
1967年，属德州地区。
1988年9月1日，经国务院批准，撤销乐陵县，设立乐陵市（省辖县级市），由德州地区代管。
1995年2月17日，由德州市代管。