声闻乘也叫小乘，声闻乘最高的果位就是四果阿罗汉
缘觉乘的证果者分为两种：出生于没有佛的时候的开悟得道者，称为独觉，而出生于有佛之世，观察思惟十二因缘得道证悟者，称为缘觉。辟支佛是缘觉乘的最高果位。
二乘辟支佛阿罗汉断尽一念无明，即断了分段生死，舍报后可取涅盘。二乘辟支佛阿罗汉虽断尽了一念无明，却仍末与无始无明相应，没有到达无始无明境界。无始无明从无量劫以来不与众生心相应，一直到菩萨第一次开悟明心以后才第一次相应，而仍然还没有断尽，要到佛地方才断尽。明心见性以后分断无始无明，仍然还有过恒沙数修所断上烦恼末断，名为尘沙惑末断，到这个时候才能称为到无始无明境界。七住菩萨开悟明心时分破无始无明，同时也断一念无明四种住地烦恼之见一处住地烦恼，其他还有——欲爱、色爱、有爱住地三种住地烦恼，要到八地，才能断尽。故菩萨种性的佛子，不须断尽一念无明，便可直接破无始无明。断尽一念无明，舍报后就可以取涅盘，所以菩萨在断一念无明之前应先求明心见性，免得成为菩萨声闻，那就不容易成佛了。
缘觉若与菩萨相较，有一同十异，一同即入于圣位而永不退转，十异即：(一)因异，缘觉之宿善狭小，菩萨广大。(二)根异，缘觉为钝根，菩萨为利根。(三)心异，缘觉畏苦，菩萨不畏。(四)所解异，缘觉观十二因缘而悟解生空之理，菩萨观一切法而解二空。(五)起行异，缘觉修自利行，菩萨修自他二利行。(六)断障异，缘觉断烦恼障，菩萨能断烦恼、所知二障。(七)得果异，缘觉得小涅盘，菩萨得大涅盘。(八)起化异，缘觉仅现神通而不说法，菩萨能现神通，亦能宣说。(九)通用异，缘觉同于声闻仅一心一作，不能众心众作，而诸佛菩萨能于一时化现十方世界之一切色相、五趣之身等而施化用。(十)体义异，缘觉所有之身智功德悉皆无常、苦、无我、不净，菩萨之涅盘则常、乐、我、净。以上之比较系大乘家之说，小乘家则认为不论声闻、缘觉、菩萨等，最后均归于‘灰身灭智’之状态。 缘觉人唯有自利行，而无利他心，故不起大悲心救度众生，遂难登佛果位。此即缘觉之舍悲障。若自声闻而言，则缘觉为利根；若自菩萨而言，则缘觉为钝根。故旧华严经卷六等，相对于声闻之称为小乘，菩萨之称为大乘，遂将缘觉称为中乘；另于大品十地之中，称缘觉为‘支佛地’，置之于‘已辨地’之上，‘菩萨地’之下。亦即通教十地中之第八地。以支佛地而言，本身便有十地之分类。
菩萨有很广的定义和范围，但你所问的菩萨和佛的差别在哪，应该是指等觉的菩萨和妙觉的佛的差别，也就是菩萨成佛的最后一步是什么。如果是这个意思的话，那么菩萨和佛的区别就在于，佛是尽断无明的，菩萨是破一品无明证一果位，断掉最后一品生相无明就成佛了。
追问阿罗汉所证的涅槃是叫做“有余涅槃”、不是究竟解脱吧？
辟支佛也证得涅槃吗？和阿罗汉有什么不同？
没有发菩提心，就不能断尽烦恼，虽然可以出离六道轮回，但只是“自了汉”；而菩萨发了菩提心，还是未断尽烦恼和无明，要继续修行。相比之下，二乘的无名烦恼更多更深，为什么不继续修行呢？
密宗的修行者，称在几世到十几世之内即可成佛，这时他们真的断尽烦恼了、和佛一样了吗？
又依净土法门，往生到阿弥陀佛的极乐世界，
追答阿罗汉能证有余依涅槃与无余涅槃，不能证得本来自性清净而有染污涅槃与无住处大涅槃。阿罗汉所体验的涅槃界是有余涅槃界，死时所体验的涅槃界是无余涅槃界。
辟支佛也能证得涅槃。
《胜鬘师子吼一乘大方便方广经》一乘章第五
“唯有如来应正等觉得般涅槃。成就一切功德故。阿罗汉辟支佛。不成就一切功德。言得涅槃者。是佛方便。唯有如来得般涅槃。成就无量功德故。阿罗汉辟支佛。成就有量功德。言得涅槃者。是佛方便。唯有如来得般涅槃。成就不可思议功德故。阿罗汉辟支佛。成就思议功德。言得涅槃者。是佛方便。唯有如来得般涅槃。一切所应断过皆悉断灭。成就第一清净。阿罗汉辟支佛有余过。非第一清净。言得涅槃者。是佛方便。唯有如来得般涅槃。为一切众生之所瞻仰。出过阿罗汉辟支佛菩萨境界。是故阿罗汉辟支佛。去涅槃界远。言阿罗汉辟支佛观察解脱四智究竟得苏息处者。亦是如来方便。”
我认为二乘人在证得二乘法的最高果位后，再依声闻缘觉法难以继续修证，要转入大乘法继续修行。
至于密宗的修行者所说的即身成佛，我还没有学到这方面的知识，所以不知道如何回答。